כוח מגע שמפעיל משטח על משטח אחר הנמצא עמו במגע כאשר יש תנועה יחסית בין שני המשטחים. מקור החיכוך הפועל בין שני גופים: כאשר שני גופים הנמצאים במגע נעים זה ביחס לזה, ניתקים אתרי האיחוי ונוצרים אתרי איחוי רגעים חדשים. וכך, במהלך תנועה יחסית בין הגופים, משתנה ללא הרף מקומם של אתרי האיחוי. כוח החיכוך שבין שתי מתכות הוא הכוח הדרוש לנתק את האיחויים הזעירים האלה. ברמה המִיקרוסקופית תופעה החיכוך סבוכה, אולם ברמה המָקרוסקופית מתקיים במרבית המקרים כלל אמפירי פשוט:

גודלו של כוח החיכוך בין שני משטחים יבשים המחליקים אחד על השני, f_k, נמצא ביחס ישר לגודלו של הכוח הנורמלי, N, הלוחץ אותם זה לזה הוא תלוי בסוג החומרים המתחככים, ובקירוב טוב הוא אינו תלוי בגורמים אחרים. בלשון מתמטית: f_k = μ_k . N כיוון כוח החיכוך הקינטי הפועל על אחד הגופים מנוגד לכיוון התנועה של גוף זה ביחס לגוף האחר. כאמור כלל זה אינו מתקיים תמיד ובמיוחד אם קיים איחוי גדול בין המשטחים כמו למשל כאשר אחד מהם הוא סרט דביק.